Tenchi Masaki es un adolescente de 17 años, pero un día por curiosidad y desobedecer a su abuelo, despierta a Ryoko, una pirata espacial, que se encontraba dormida durante 700 años en una cueva. Según la gente del lugar, ella es un demonio legendario. En una serie de eventos muy extraños aparecen otras cuatro chicas, entre las cuales se encuentran Ayeka y a Sasami, dos princesas de un planeta llamado Jurai, buscando a Yosho, el desaparecido príncipe de ese planeta, luego llega Mihoshi, una despistada policía galáctica, a la cual se le encomienda proteger al sistema solar, y luego Washu, una genio científica que se encontraba secuestrada en una nave espacial. Todas ellas se van a vivir a la casa de Tenchi, y entonces éste tendrá que aprender algo que nunca esperaba, lo cual es decidirse por cual de ellas compartirá sus sentimientos ya que todas se encuentran interesadas en él.